四旋翼飞行器自适应控制及真实参数估计
来源：信息与控制杂志2018年第4期北京时间：
作者：江紫亚, 何玉庆, 韩建达
摘要：针对四旋翼飞行器的参数不确定性问题，提出了一种基于线性滤波降阶的自适应跟踪控制策略.通过将四旋翼系统的动力学方程进行姿态和高度解耦，同时进行改写使其满足参数线性化形式，继而设计控制策略和参数自适应更新律.利用李亚普诺夫理论对闭环系统进行稳定性分析，保证了轨迹跟踪误差及其导数渐近收敛.同时，从系统辨识的角度对参数估计的收敛性问题进行分析.通过与基于标称模型设计的反馈线性化控制器进行对比，验证了所提控制方法的有效性.仿真结果表明，在满足持续激励条件的情况下，参数能够收敛到真实值.
关键词：四旋翼, 自适应, 跟踪控制, 参数辨识
