基于连续动态运动基元的移动机器人路径规划

来源：信息与控制杂志2019年第4期北京时间：

作者：梅壮, 陈洋, 张思伦, 郑秀娟, 吴怀宇

摘要：针对二维动态场景下的移动机器人路径规划问题，提出了一种新颖的路径规划方法——连续动态运动基元（continuous dynamic movement primitives，CDMPs）.该方法将传统的单一动态运动基元推广到连续动态运动基元，通过对演示运动轨迹的学习，获得各运动基元的权重序列，利用相位变量的更新，实现对未知动态目标的追踪.该方法克服了移动机器人对环境模型的依赖，解决了动态场景下追踪运动目标和躲避动态障碍物的路径规划问题.最后通过一系列仿真实验，验证了算法的可行性.仿真实验结果表明，对于动态场景下移动机器人路径规划问题，CDMPs算法比传统的DMPs方法在连续性能和规划效率上具有更好的表现.

关键词：动态场景, 连续动态运动基元, 路径规划, 非线性系统, 动态避障