采用超节点协同的多智能体系统一致性算法

来源：信息与控制杂志2019年第6期北京时间：

作者：李龙斌

摘要：针对如何提高多智能体系统达到一致性的收敛速度的问题，提出了一种采用超节点协同的多智能体系统一致性算法.新算法对多智能体系统建立图信号模型，在图中选出超节点进行协同，有效提高一致性收敛速度.首先利用单跳采样算法对图进行超节点的选取和局部集的划分，并对局部集内的节点进行一次协同.然后超节点之间进行边的连接得到粗化图，用粗化图的拉普拉斯矩阵特征值设计图滤波器的系数.最后超节点的信号经过图滤波器迭代达到平均值后，传输给其一阶邻居节点，使所有节点达到平均一致.仿真结果表明所提算法能够最终实现平均一致性，与现有方法相比，可以显著提高收敛速度，并减少计算量.

关键词：多智能体系统, 平均一致性, 图信号, 超节点, 粗化图