基于收缩理论的多无人机姿态自适应同步控制
来源：信息与控制杂志2020年第2期北京时间：
作者：张果, 曹立佳, 卢天秀, 林达
摘要：针对无人机（UAV）模型参数不确定的情况，研究了集成姿态同步和轨迹跟踪问题于统一框架内的控制方法.在无人机拉格朗日动力学模型中，使用收缩理论进行精确的非线性稳定性证明，将多无人机姿态全局指数同步并收敛到共同的时变轨迹中.在外部干扰影响下，分别对模型参数已知与不确定情形下进行了仿真实验，表明了所提出方法的鲁棒性，并验证了姿态同步快于轨迹跟踪速度的收缩特性.
关键词：收缩理论, 姿态同步, 自适应, 拉格朗日模型
