基于李群的视觉/惯性自适应组合导航算法
来源：信息与控制杂志2020年第5期北京时间：
作者：廖涛涛, 敬忠良, 李旻哲, 潘汉
摘要：为了改善数据突变情况下视觉/惯性组合导航中系统的估计精度及稳定性，本文提出了一种基于李群的自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法：基于李群/李代数对位姿和运动状态进行建模，并采用无迹卡尔曼滤波对位姿状态进行估计；在滤波过程中，引入了渐消因子，自适应地修正位姿和状态估计的协方差，提高了数据突变条件下组合导航算法的鲁棒性.同时为了保证滤波过程中的数值稳定性，本文给出了所提出算法基于平方根无迹卡尔曼滤波的实现方式.对比仿真结果证明了本文所提出算法的有效性和优越性.
关键词：李群, 无迹卡尔曼滤波, 渐消因子, 平方根滤波
