考虑饱和的多智能体系统数据驱动双向一致性

来源：信息与控制杂志2021年第5期北京时间：

作者：赵华荣, 彭力, 戴菲菲

摘要：针对未知模型非线性离散时间多智能体系统中的传感器饱和问题，本文提出了一种数据驱动控制策略，实现了多智能体系统的双向一致性跟踪.首先，利用伪偏导技术将未知动力学模型的非线性多智能体系统转化为含有时变参数的动态线性化数据模型，然后通过相应性能指标函数获得了时变参数的估计算法，并提出了一种基于饱和数据的数据驱动分布式双向一致性跟踪控制协议，同时对其收敛性进行了严格地证明.最后，进行了仿真实验，实验结果证明，虽然所提出的控制协议的收敛速度会随着传感器饱和程度的增加而降低，但最终能够使系统的双向一致性误差收敛到0.

关键词：数据驱动控制, 多智能体系统, 双向一致性控制, 传感器饱和, 无模型自适应控制