全动力学约束的机器人高效时间最优轨迹规划
来源：信息与控制杂志2021年第6期北京时间：
作者：赵志强, 朱志红, 周星, 黄石峰, 李岩
摘要：针对当前机器人时间最优轨迹规划算法存在的求解效率低、约束不完整等局限性，提出了一种改进的基于可达性分析的时间最优轨迹规划算法.该算法基于路径离散化将整个规划问题转化为多阶段迭代求值问题，求解效率高；由于考虑了包含摩擦在内的全动力学约束以及运动学约束，算法求得的结果在保证时间最优的前提下更为符合机器人实际运动性能.数值仿真实验证实了本算法的可行性和求解高效性.
关键词：机器人, 轨迹规划, 时间最优, 全动力学约束
