基于线性二次规划的自动泊车的控制方法
来源：信息与控制杂志2021年第6期北京时间：
作者：钱炎, 王兆强, 李培兴, 梁威, 卢晨晖
摘要：针对自动泊车辅助系统中的规划路径曲率不连续，导致车辆原地转向的问题，采用逆推法，根据车身结构和周围环境约束，确定了控制点，利用贝塞尔曲线的性质设计出一条曲率连续且无碰撞的参考路径.为了提高自动泊车的可靠性，根据离散线性二次规划的原理，设计一个结合前馈控制和反馈控制的跟踪控制器.在Simulink和CARSIM中的仿真结果验证了该方法的可行性，表明提出的方法在泊车位尺寸合适的情况下能有效的跟踪参考路径，误差在可接受的范围内.
关键词：自动泊车, 贝塞尔曲线, 路径规划, 跟踪控制, 线性二次规划
