基于椭圆动态限制和免疫机理的路径规划算法

来源：信息与控制杂志2022年第3期北京时间：

作者：岳迪, 范俊岩, 刘强, 洪露

摘要：为更好地解决机器人路径规划问题, 基于椭圆动态限制和免疫机理提出一种路径规划算法。首先, 在全向空间内依据疫苗启发因子生成初始抗体种群。其次, 将节点作为基本计算单元构建节点存储结构, 避免局部路径信息重复计算, 节点变异的同时更新节点信息。然后, 根据路径值构建100%置信水平下的椭圆搜索区域, 在不影响最优路径求解的同时动态缩小搜索区域, 通过节点删除的两层限制不断删除无效节点, 提高算法搜索效率。最后, 将本文算法与其他3种算法对比, 仿真结果表明本文算法搜索时间平均减少了77.24%, 搜索的节点数量平均减少了55.54%。

关键词：动态限制, 免疫机理, 存储结构, 置信水平, 节点删除