无人艇轨迹跟踪的预设性能抗扰控制研究
来源：信息与控制杂志2022年第3期北京时间：
作者：焦建芳, 胡正中
摘要：针对海洋环境干扰下的无人艇轨迹跟踪问题，提出一种预设性能轨迹跟踪抗扰控制方法。首先，该方法通过引入具有约束作用的性能函数设计预设性能反演控制器。同时采用干扰观测器精确补偿外界未知扰动，并引入带σ修正漏项自适应律对海洋环境干扰的界进行估计，实现了无人艇轨迹跟踪抗扰控制，且同时保证其暂态性能和稳态性能。然后根据李雅普诺夫稳定理论证明闭环系统所有状态最终一致有界，且跟踪误差能收敛到预设的区域内。最后通过仿真实验验证了所提算法的有效性。
关键词：预设性能控制, 轨迹跟踪, 干扰观测器, 反演法, 自适应
