扰动作用下的多移动机器人编队模型预测控制
来源：信息与控制杂志2023年第2期北京时间：
作者：李艳, 雷佳琦
摘要：针对多移动机器人编队中的领航者和跟随者同时受系统内部未建模动态和风向、路面平整度等内外扰动影响而带来的无法保持编队队形的问题，提出了基于扩张状态观测器(ESO)的模型预测(MPC)编队控制方法。首先，建立带有扰动项的领航跟随编队模型，然后分别设计ESO对领航者和跟随者所受扰动进行估计，将该编队模型进行线性化离散化处理作为MPC编队控制器的预测模型，在预测输出方程中引入对扰动的估计结果，最后通过滚动优化求解最优控制律，实现对多移动机器人的鲁棒编队控制。仿真实验结果验证了所提出的控制方法的有效性。
关键词：机器人编队, 内外扰动, 模型预测, 扩张状态观测器
