机器人系统的加权快速终端滑模主动容错控制
来源：信息与控制杂志2023年第3期北京时间：
作者：赵扬, 刘霞
摘要：针对受执行器故障的非线性机器人系统，提出一种加权快速终端滑模主动容错控制方法。首先利用观测器估计机器人系统中的执行器故障信息，并通过自适应律对故障未知的界进行估计。然后根据机器人各关节的加权位置误差进一步设计快速终端滑模控制器对获得的故障信息做出补偿，从而实现有限时间主动容错控制。通过李雅普诺夫函数法证明了闭环系统的稳定性，并采用两关节机器人验证了方案的有效性。该方案可以通过对不同关节位置误差权重值的分配来相应地补偿故障的影响，能够在有限时间内使得机器人位置跟踪误差快速收敛且跟踪精度得到提高。
关键词：非线性机器人系统, 执行器故障, 观测器, 加权快速终端滑模, 容错控制
