绳驱柔性机械臂建模与控制方法研究现状
来源：信息与控制杂志2023年第3期北京时间：
作者：谭晨羽, 许朋, 李平, 喻洪流
摘要：绳驱柔性机械臂具有高形变、质量小、能耗低等优点，伴随机器人应用的发展，针对绳驱软柔性机械臂的精准建模与有效控制成为国内外学者的重点研究方向。本文综述了绳驱柔性机械臂建模与控制方法，从建模方法上分析其运动学、动力学及静力学建模，并分别从基于模型与无模型两方面对控制方法进行归纳总结。其中，基于模型的控制方法分为运动学与动力学建模两类，而无模型控制方法包括模糊控制、神经网络控制、自适应控制与滑模控制等。最后，对绳驱柔性机械臂建模与运动控制未来的研究方向进行展望。
关键词：连续型机器人, 柔性机械臂, 绳线驱动, 建模方法, 运动控制
