基于生成式对抗网络的龙门式焊接机器人双目视觉方法

来源：信息与控制杂志2024年第6期北京时间：

作者：龚文华, 刘钊, 王兴东

摘要：为了克服电弧焊中焊接件热膨胀变形、烟雾干扰视觉导致难以获取准确的焊缝信息的问题，实现对于非标大型工件的自动焊接功能，本文设计了双目视觉焊缝空间位置信息采集系统，配置了红色线型结构激光、窄带红色滤镜和双目视觉相机，与焊枪一起固定在机器人的执行末端，在焊接过程中对于焊缝进行实时图像采集和位置感知。本文设计了生成式对抗网络(GAN)架构的深度学习神经网络，并采用了迁移学习进行跨域训练。实验表明，所设计的双目视觉系统能有效利用双目图像数据，实时输出在焊接区域里焊缝的位置和深度，在无专门图像校正的条件下，焊接过程中焊缝横向位置和焊缝高度二者的识别精度均可达1.0 mm。本文设计的焊接机器人双目视觉方法简明可行且成本低廉。

关键词：焊缝跟踪, 双目视觉, 深度学习, 焊接机器人