多智能体系统固定时间变角速度旋转一致性控制
来源：信息与控制杂志2025年第3期北京时间：
作者：寇立伟, 赵宇胜, 刘强, 肖舒怡
摘要：针对做未知变速圆周运动的移动目标，提出一种分布式输出反馈控制器，实现二阶多智能体系统固定时间变角速度旋转一致性。首先，提出一种固定时间观测器估计动态目标的位置；其次，基于精确微分器估计难以精确测量的目标旋转角加速度。此外，控制器引入辅助动态变量，避免了智能体相对速度的测量。利用齐次性、双边极限定理和李雅普诺夫稳定性理论证明系统可在固定时间内实现变角速度旋转一致。最后，仿真实验验证了控制器的有效性。
关键词：多智能体系统, 固定时间稳定性, 旋转一致性, 精确微分器, 分布式控制
