基于视觉的机器人端到端策略抓取估计综述

来源：信息与控制杂志2025年第3期北京时间：

作者：苏康, 李嘉良, 李俊国, 张馨文, 刘闯

摘要：人工智能技术的迅速发展和不断突破为智能机器人抓取性能提升创造了很大空间。抓取估计是机器人实现抓取任务的关键，直接影响后续的抓取规划和抓取控制系统。端到端抓取策略不需要分步进行目标定位和目标姿态估计，直接从输入数据中学习并输出抓取信息。本文从平面级抓取和空间级抓取两方面综述基于视觉的端到端策略抓取估计方法，将平面级抓取方法分为估计抓取接触点和估计定向矩形两类，将空间级抓取方法分为面向对象和面向场景两类。此外，本文还对相关的数据集和抓取评估指标进行了简单介绍，指出了基于视觉的机器人端到端策略抓取估计方法面临的挑战及未来的发展方向。

关键词：抓取估计, 端到端, 平面级抓取, 空间级抓取