多智能体系统动态事件触发预定时间比例一致性

来源：信息与控制杂志2025年第4期北京时间：

作者：马小陆, 李诺, 谭毅波, 洪鹏

摘要：针对切换拓扑下含扰动的领航-跟随非线性多智能体系统，提出了基于动态事件触发机制的预定时间比例一致性控制协议，该一致性协议可有效减少系统能量损耗，降低控制器更新频率。通过在位置状态上设置比例参数，预定时间内可实现各个智能体之间的比例一致。利用代数图论、线性矩阵不等式及李雅普诺夫稳定性理论，证明了该协议的正确性且系统不存在Zeno行为。与固定时间控制协议相比，本协议的收敛时间上界与控制器参数无关，只与单一时间参数相关，设置简单，且预估收敛时间保守性较小。最后通过仿真实验验证了所提控制协议的有效性和可行性。

关键词：比例一致性, 多智能体系统, 动态事件触发机制, 非线性不确定系统, 扰动, 切换拓扑, 预定时间