四旋翼无人机RBF-SMO容错抗扰位姿跟踪控制

来源：信息与控制杂志2025年第4期北京时间：

作者：古训, 王鹏博

摘要：四旋翼无人机在高空作业时易受执行器失效故障和外界环境干扰，严重影响飞行安全。因此，针对带有时变执行器故障和时变外部扰动的四旋翼无人机动力学模型，提出了一种新型的复合容错位姿跟踪控制策略。在位置环中，设计比例-微分(PD)控制策略实现四旋翼无人机的位置跟踪控制。在姿态环中结合自适应神经网络和固定时间滑模观测器(SMO)设计了一种复合容错位姿跟踪控制策略，采用基于径向基函数(RBF)的神经网络实时补偿时变执行器失效故障，同时，为了克服外界扰动对四旋翼无人机飞行性能的影响，设计了一种SMO实时补偿时变外部未知扰动且减小了系统的抖振现象。最后，基于李雅普诺夫稳定分析方法证明了闭环系统的稳定性。基于Matlab/Simulink的数值仿真结果表明，相比于传统比例-积分-微分(PID)控制策略，所提出的复合容错位姿跟踪控制策略具有较快的收敛速度、较高的位姿跟踪精度及较强的容错控制性能。

关键词：四旋翼无人机, RBF自适应神经网络, 滑模观测器, 复合容错抗扰, 位姿跟踪