基于力误差及其变化率的改进自适应阻抗控制

来源：信息与控制杂志2026年第1期北京时间：

作者：王晓波, 田建艳, 王守昌

摘要：针对在地缸中对酒醅挖取过程中使用目前阻抗控制策略时存在接触瞬间接触力过大的问题，提出了一种基于力误差及其变化率在线调整阻尼系数的改进自适应阻抗控制策略。首先，针对接触力超调过大的问题，将自适应阻抗控制算法与PD（Proportional-Differential）控制思想相结合，即以力误差及其变化率作为输入设计了改进自适应阻抗控制律，通过实时调整阻尼系数，在减小力超调的同时，实现力跟踪。随后，基于李雅普诺夫稳定性理论，得到了系统稳定时的参数选取原则。最后，仿真和实验结果表明，本文提出的方法在保持低的力跟踪误差同时，能够有效减小接触阶段的力超调，提升机器人操作的稳定性。

关键词：阻抗控制, 自适应控制, 力跟踪, 酒醅取料