量测转换卡尔曼滤波在塔康导航中的应用

来源：信号处理杂志 2015年第1期北京时间：

作者：盛琥, 王金根, 王立明, 曹燕, 汪涛, 刘发磊

摘要：塔康导航系统是一种无线电测角测距系统，结合高程数据可以确定目标的三维位置。由于塔康导航的量测误差较大，导致其对目标位置的估计精度不高。为解决此问题，用基于量测转换的滤波跟踪技术实现非线性量测下的状态估计。针对塔康导航系统量测值的特点，首先在斜距值与高度所在平面内推导出量测转换的误差统计特性，并将其推广到三维空间，进而推导出塔康导航系统中的量测转换模型。基于所推导模型的卡尔曼滤波器用于塔康导航系统中的目标跟踪，取得良好的效果。与经典滤波算法的性能对比表明，由于严格基于量测值推导量测转换误差的统计特性，算法在滤波误差、置信度和计算量上优于其它算法，可在不同量测噪声水平下稳健滤波，有较好的全面性和鲁棒性。

关键词：塔康导航, 平均的归一化估计误差平方, 滤波跟踪, 量测转换模型