狄拉克加权和概率假设密度滤波器

来源：信号处理杂志 2015年第5期北京时间：

作者：刘宗香, 李丽娟, 谢维信, 李良群

摘要：为解决在存在杂波、过程噪声协方差未知、目标数未知和变化情况下的多目标跟踪问题，提出了一种适用于线性系统模型的狄拉克加权和概率假设密度滤波器。该滤波器将多目标的后验矩表征为狄拉克加权和的形式。类似于高斯混合PHD滤波器，该滤波器在递归过程中传递多目标的后验矩。不像高斯混合PHD滤波器用卡尔曼滤波器获取多目标的后验更新矩，该滤波器采用变系数α-β滤波器获取多目标的更新后验矩。同时，也提出了一种变系数α-β滤波器中参数α和β的确定方法。仿真实验结果表明，所提出的滤波器为存在杂波、过程噪声协方差未知、目标数未知和变化情况下的多目标跟踪问题提供了一种有效途径，它的平均执行时间小于高斯混合PHD滤波器的平均执行时间，所以具有良好的工程应用前景。

关键词：多目标跟踪, 概率假设密度滤波器, 迪拉克函数, α-β滤波器, 线性系统