单目视觉下结构化车道实时检测
来源：信号处理杂志 2017年第4期北京时间：
作者：胡忠闯, 陈杰, 顾兆伦, 钱沄涛
摘要：车道检测是高级驾驶员辅助系统的重要组成部分。本文对视频进行实时处理，实现对结构化车道线的实时检测。首先使用行方向的Sobel算子对处理区域进行边缘增强，接着在处理后的区域使用LSD(Line Segment Detector)进行线段提取，提取的线段集合包含代表车道线的线段。最后通过线段倾角以及相对位置过滤线段集合，并结合线段稳定帧数来筛选出最佳候选车道线。
关键词：车道检测, 行方向的Sobel算子, Line Segment Detector
