基于核密度杂波估计的改进MHT算法

来源：信号处理杂志 2021年第6期北京时间：

作者：王子微, 孙进平, 赵楚楚

摘要：传统多假设跟踪(Multiple Hypothesis Tracker, MHT)算法假定杂波强度先验已知,在未知杂波的观测场景中,杂波强度误差将导致数据关联的准确性急剧下降。针对这一问题,本文提出一种基于核密度估计(Kernel Density Estimation, KDE)的在线杂波估计MHT算法。首先利用核密度函数拟合未知的杂波密度函数,并自适应地估计出该时刻波门内的杂波强度;然后利用杂波强度估计值计算假设航迹的得分函数,提高了数据关联的准确性和目标跟踪的稳定性。仿真结果表明,在未知杂波观测场景中,MHT-KDE算法有效改善了航迹的连续性,减少了虚假航迹数。

关键词：多假设跟踪, 核密度估计, 杂波强度, 杂波空间分布, 航迹得分