基于移动补偿的动态水下传感节点定位算法

来源：信号处理杂志 2021年第6期北京时间：

作者：李浩铭, 鄢社锋, 徐立军, 吴永清

摘要：水下传感节点静默定位算法是一种免时钟同步且易拓展节点的水声定位算法,待定位节点只需接收声信号即可计算出自身位置。受其独特的定位协议影响,其定位周期一般较长,定位精度受待定位节点自身运动影响较大。本文研究了待定位节点运动对已有算法精度的影响,并提出了一种结合移动补偿的动态水下待定位节点静默定位方法,补偿了待定位节点运动对自身定位精度的影响。待定位节点首先估计来自各信标节点信号到达时刻的变化状态,掌握其变化规律,并据此以同一接收位置为基准补偿得到的观测信息。随后结合已有静默定位算法获得自身位置。仿真结果表明,本文所提算法可以有效地抑制待定位节点运动产生的定位误差。

关键词：水下传感网络, 动态节点, 移动补偿, 卡尔曼滤波