基于单应性变换的雷达栅格坐标与光学像素坐标映射方法研究

来源：信号处理杂志 2023年第7期北京时间：

作者：王彦平, 崔喜伟, 李洋

摘要：毫米波雷达与光学摄像头是自动驾驶及灾害监测机器人等无人自主平台的主要感知器组合之一，将雷达栅格坐标映射至光学像素坐标是后续微波与视觉信息融合处理的关键基础。现有坐标映射方法主要解决雷达坐标系单帧点云坐标与光学像素坐标的映射问题。雷达运动积累多帧点云构建的占据栅格地图可获取比单帧雷达点云更强的几何语义特征信息，但其栅格坐标难以直接与光学像素坐标建立坐标映射关系。针对该问题，本文提出基于单应性变换的雷达栅格坐标与光学像素坐标映射方法。在此基础上，本文分析了特征点数量等误差因素对映射精度的影响及有效性条件。最后，利用实际采集的毫米波雷达及光学图像数据验证了映射方法的有效性。

关键词：‍‍单应性变换, 同步定位与构图, 映射