面向未知定向辐射源组合定位的无人机群优化部署

来源：信号处理杂志 2025年第4期北京时间：

作者：赵倩倩, 熊刚, 王李军, 尤明懿

摘要：未来的无人机集群技术趋势是通过部署大量低成本无人机，依靠协同感知、信息共享和分工协调来完成各种复杂任务。这些集群具备高度的智能和自主性，已经逐渐成为无人机集群技术的未来发展方向。高精度定位技术在维持集群稳定、避免相互碰撞和实现目标引导方面发挥着至关重要的作用。其中，无人机群利用物联网技术结合先进的定位算法，使得无人机群能够在空中实现精准的定位和相互配合，但与此同时，产生了复杂环境下的联合无人机部署和资源分配问题（joint UAV deployment and resource allocation， JUDRA）。本文针对优化JUDRA算法从而提高无人机群定位精度的问题，提出了适应性更强的TDOA+AOA联合定位体制、无人机群之间通信弱约束等更贴近实际的应用场景。通过将复杂的无人机群资源优化及部署问题简化为带有约束条件的非凸非凹min-max优化问题，再拆分为主从问题，对主问题采用改进的吉布斯采样算法，对从问题采用粒子滤波算法。本文提出的方法可以有效地处理多个变量之间的复杂关系，在不同层次上实现优化。为了验证提出方法的有效性和实用性，我们针对不同的定位体制，无人机之间通信强弱约束，通过实验验证本文所提出方法在定位模型和约束条件对定位性能的有效性。同时，通过考虑不同的无人机群数量和目标不确定半径，进一步验证算法鲁棒性，表明该方法在实际应用中具有广泛的适用性和可靠性。

关键词：‍‍资源优化, 无人机协同定位, 天线增益, 到达时间差与到达角联合定位方法, 非凸非凹min-max优化问题