基于模糊滑模直接横摆力矩的车辆横摆稳定性控制

来源：同济大学学报·自然科学版杂志2023年第6期北京时间：

作者：胡建军，肖凤，林志强，黄健，邓承浩

单位：1.重庆大学 机械与运载工程学院，重庆 400044;2.重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆 400044;3.长安新能源汽车科技有限公司 重庆 400023

摘要：为了避免车辆发生横向失稳的风险，根据四轮独立驱动电动汽车四轮驱动/制动力矩独立可控的特点，提出了一种具有上层控制器和下层控制器两层结构的模糊滑模直接横摆力矩控制策略。上层控制器采用模糊滑模控制器计算车辆总的需求横摆力矩，并对4个车轮纵向力进行分配。下层控制器将轮胎纵向力转化为对轮胎滑动率的控制，并通过控制4个车轮的力矩使轮胎纵向力得到实现。仿真结果表明，该模糊滑模直接横摆力矩控制策略在不同的附着路面条件下都能保证车辆的横向稳定性，并能削弱传统滑模控制器造成的系统抖振。

关键词：四轮独立驱动电动汽车,横摆稳定性,直接横摆力矩控制,模糊控制.

基金资助：国家自然科学基金（52172364）；国家重点研发计划（2018YFB0106100）