考虑反射强度的全自动运行列车障碍物检测算法研究

作者：沈拓，钱沿佐，谢兰欣，袁腾飞，曾小清，张轩雄

单位：1.同济大学上海市轨道交通结构耐久与系统安全重点实验室，上海 201804;2.上海大学悉尼工商学院，上海201800;3.上海理工大学光电与计算机工程学院，上海 200093

摘要：针对轨道交通全自动运行列车轨行区障碍物检测问题，提出了一种基于激光雷达的且考虑激光反射强度的障碍物检测算法。该算法使用欧式聚类法对点云进行聚类，并结合了自适应的反射强度阈值处理以及体素滤波器、聚类半径差异化等方法，提升算法的障碍物检测速度与精度。实验表明该算法具有良好的检测性能。

关键词：轨道交通,全自动运行,障碍物检测,激光雷达

基金资助：国家自然科学基金委高铁联合基金（U1734211）；上海市科委课题（19DZ1201803）