基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计

来源：同济大学学报·自然科学版杂志2020年第4期北京时间：

作者：熊璐，陆逸适，夏新，高乐天，余卓平

单位：1.同济大学 汽车学院， 上海 201804;2.同济大学 新能源汽车工程中心， 上海 201804

摘要：低速智能电动汽车近年来发展迅速，组合定位技术是其关键技术，航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车，提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。介绍了GNSS/IMU松耦合条件下的航向角估计方法，提出基于IMU的航向角积分方法，推导了松耦合条件下误差动态与测量模型。针对GNSS信号质量时变问题，使用残差自适应卡尔曼滤波算法对航向角误差进行估计。针对GNSS信号质量设计了航向角误差反馈修正策略。通过在不同GNSS信号条件下进行的多组实车试验，验证了所提出的航向角估计算法的有效性。

关键词：低速智能电动汽车,航向角估计,卫星导航/惯性单元组合,自适应卡尔曼滤波

基金资助：国家重点研发计划（2016YFB0100901）