基于模糊算法的无人驾驶压路机自动碾压控制

来源：同济大学学报·自然科学版杂志2017年第12期北京时间：

作者：卞永明

单位：同济大学,同济大学,同济大学,同济大学

摘要：针对无人驾驶振动压路机在自动碾压作业时的路径跟踪误差影响整体碾压作业质量的问题，提出了基于模糊算法的路径跟踪控制方法.建立了压路机整体运动学模型和液压动力转向系统模型，设计了基于预瞄的航向跟踪算法和模糊比例积分微分（PID）控制器来实现对自动碾压误差的控制.通过无人驾驶压路机路径跟踪控制模型的仿真和现场自动碾压试验对自动碾压控制性能的验证，表明基于预瞄的航向跟踪模糊PID控制较普通PID控制在无人驾驶振动碾压过程中具有更好的控制性能，显示了模糊控制算法的有效性与优越性.

关键词：无人驾驶振动压路机,铰接液压转向,基于预瞄的航向跟踪,模糊比例积分微分（PID）控制

基金资助：中央高校基本科研业务费专项资金