独立旋转车轮有轨电车μ综合导向控制
来源：同济大学学报·自然科学版杂志2017年第11期北京时间：
作者：杨哲
单位：同济大学,同济大学
摘要：采用μ综合方法设计了低地板有轨电车主动导向鲁棒控制器，以使其重新获取由于采用独立旋转车轮而失去的直线对中和曲线通过能力，同时对车辆系统的参数不确定性具有良好的鲁棒性能.建立了独立旋转车轮有轨电车的两轴车模型，模型中每个车轮和一个轮毂电机相联.通过控制同一车轴左右轮上的电机输出转矩实现车辆的主动导向控制.在Matlab软件中对控制器进行了仿真验证，结果表明控制算法能够同时满足系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能，并使车辆获得良好的直线对中和曲线通过性能.
关键词：轨道车辆, 有轨电车, 主动导向, 独立旋转车轮, 鲁棒控制
基金资助：无
