紧急变道工况鲁棒性车辆轨迹跟踪策略
来源：同济大学学报·自然科学版杂志2017年第11期北京时间：
作者：刘瑞
单位：同济大学,同济大学,智能型新能源汽车协同创新中心
摘要：提出一种基于凸多面体方法的鲁棒性静态反馈紧急工况轨迹跟踪策略.使用侧向位移误差和车辆横摆角误差建立车辆轨迹跟踪模型.针对车辆紧急避让中车辆动态特性高度非线性的问题，使用凸多面体方法建立车辆轨迹跟踪的鲁棒性控制策略.通过Matlab和Carsim软件的联合仿真表明，本文的车辆轨迹跟踪策略具有较为良好的性能和鲁棒性.
关键词：轨迹跟踪, 鲁棒控制, 凸多面体, 线性矩阵不等式
基金资助：国家重点研发计划(2016YFB0100904-2)，上海市科技成果转化和产业化项目(15DZ1100800)
