分布式驱动电动汽车纵向车速非线性自适应估计

来源：同济大学学报·自然科学版杂志2016年第5期北京时间：

作者：余卓平

单位：同济大学汽车学院，,同济大学汽车学院，新能源汽车工程中心,同济大学汽车学院，新能源汽车工程中心，智能型新能源汽车协同创新中心,同济大学汽车学院，新能源汽车工程中心

摘要：基于分布式驱动电动汽车，提出了一种纵向车速非线性自适应估计算法.该算法使用车辆加速度传感器信息和各车轮滑移率反馈值对车辆纵向车速进行估计.从理论上证明了纵向速度估计误差收敛.根据各车轮滑移率的大小确定各轮速估计误差在估计算法中的反馈修正比例.使用带遗忘因子的递推最小二乘算法在坡道路面对路面坡度进行了在线实时估计，进而使用坡度估计值修正纵向加速度传感器信息，实现了坡度自适应纵向车速估计.该方法具有计算量小、估计精度高的优点.通过多工况的实车试验验证了算法的有效性.

关键词：分布式驱动电动汽车, 非线性估计, 坡度自适应, 车速估计

基金资助：国家“九七三”重点基础研究发展计划(2011CB711200)；国家自然科学基金(51475333)