车载激光扫描仪外参数标定方法设计与实现

来源：同济大学学报·自然科学版杂志2016年第1期北京时间：

作者：姚连璧

单位：同济大学,同济大学,同济大学

摘要：提出了车载移动测量系统中激光扫描仪位置和姿态的标定方法.首先，定义了车载坐标系与激光扫描仪坐标系，将扫描仪的标定简化为2个坐标系转换参数的求取.然后，利用标准靶球球心和扫描仪特征点作为公共点，借助全站仪建立的临时水平坐标系的测量结果计算得到车载坐标系与扫描仪坐标系的转换参数.最后，通过多次试验分析了该方法的重复精度，而且在逸仙高架路上的实际车载数据采集和处理也验证了该方法的可行性.

关键词：车载移动测量系统, 激光扫描仪, 标定, 坐标转换, 圆拟合

基金资助：国家“八六三”高技术研究发展计划（2013AA12A206）;测绘地理信息公益性行业科研专项(HY14122136)