基于末端杆件姿态约束的串联机器臂避碰策略
来源：同济大学学报·自然科学版杂志2016年第1期北京时间：
作者：王恒升
单位：高性能复杂制造国家重点实验室;中南大学机电工程学院,中南大学机电工程学院
摘要：根据双臂凿岩台车上六自由度串联机械臂的工作特点，为减小机械臂运动干涉的可能性，提出了该机械臂在运动过程中保持末端杆件垂直于工作断面的姿态约束条件，并给出实现这一约束条件的运动学方法和空间杆件发生干涉的判断式.针对某隧道断面64个炮孔设计，对机械臂运动进行了仿真，结果表明文中所提方法具有良好的避碰效果.
关键词：六自由度串联机械臂, 避碰, 运动干涉, 姿态约束
基金资助：国家“九七三”重点基础研究发展计划（2013CB035504）
