紧急避让路径跟踪自抗扰控制

来源：同济大学学报·自然科学版杂志2015年第8期北京时间：

作者：赵又群

单位：南京航空航天大学能源与动力学院,南京航空航天大学能源与动力学院,清华大学汽车安全与节能国家重点实验室

摘要：自动紧急避让作为一种辅助驾驶系统，能够提高汽车行驶的安全性.为了提高不同质量参数、不同轴距车辆路径跟踪性能，以二自由度车辆模型为基础，设计二阶自抗扰控制器.车辆模型参数变化可以通过三阶扩张状态观测器进行观测和补偿.针对避让过程存在侧向加速度过大或产生阶跃、曲率不连续问题，引入三次B样条曲线对避让路径进行再规划.采用软件Carsim与Simulink联合仿真方法进行控制器性能验证.仿真结果表明，基于自抗扰方法设计的紧急避让路径跟踪控制器能够保证不同车型车辆很好地跟踪规划的轨迹，保证车辆稳定性.

关键词：路径跟踪, 自抗扰控制, 紧急避让, 联合仿真

基金资助：国家自然科学基金项目（11072106）