车辆质心侧偏角估计算法设计与对比分析

来源：同济大学学报·自然科学版杂志2015年第3期北京时间：

作者：刘飞

单位：同济大学,同济大学,上海汽车集团股份有限公司技术中心,同济大学

摘要：车辆质心侧偏角是描述车辆侧向运动状态的重要变量之一，同时也很难准确估计.为此设计了基于运动学的直接积分法，基于扩展卡尔曼滤波的质心侧偏角估计算法和基于广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.对信号引入一定强度的噪声，通过多种典型工况对质心侧偏角估计算法进行调试与验证，分析不同算法的特点和工况适应性.直接积分法在长时间尺度下无可用性，但在极限工况下能较为快速地描述质心侧偏角变化趋势；卡尔曼滤波算法整体估计效果较好，但在一些动态工况存在估计偏差，且多为高估；龙贝格观测器算法在大部分工况都能获得良好效果，但在某些情况下存在估计偏差，且多为低估.

关键词：车辆, 质心侧偏角, 估计, 积分法, 扩展卡尔曼滤波, 广义龙贝格观测器

基金资助：国家重点基础研究发展计划（2011CB711200）;国家自然科学基金项目（51105278）