基于差分阈值法的输水隧洞声波定位技术研究
来源：水利水运工程学报杂志 2026年第1期北京时间：
作者：青頔生,邓昌,温嘉琦,章道生,彭锋
摘要：为满足输水隧洞通水条件下机器人实时高精度定位，提出一种基于差分阈值法的声波定位技术。通过设立声波定位基站，由基站接收待测终端发射声波信号，采用广义互相关技术粗估计时延差，再利用差分阈值法进行时延差精估计，并进行待测终端的坐标解算；通过连续动态试验及现场试验验证方法的有效性。结果表明，该方法在隧洞轴向上实现了小于0.10 m的定位精度，满足工程定位精度需求。此方法可在长距离隧洞中实现高精度定位，增强了算法对环境噪声和信号衰减的鲁棒性，可为输水隧洞不停水检修提供技术支撑。
关键词：输水隧洞, 声波定位, 差分阈值法, 室内试验, 现场试验
