面向空地协同应急的地表可通行性分析方法

来源：石河子大学学报·自然科学版杂志2019年第1期北京时间：

作者：李修贤, 孙敏, 黎晓东, 任翔

单位：（北京大学遥感与地理信息系统研究所，北京 100871）

摘要：在野外灾害应急与救援过程中，受灾害或复杂地表环境的影响，快速搜索一条到达目的地的可通行性路径是一项具有挑战性的任务。近些年随着空地协同技术的不断发展，利用无人机为地面车载系统提供其周边环境的数据并搜索可通行路径成为空地协同技术研发的一个热点。本文利用机器学习方法，结合基于无人机获取的野外可见光影像自动生成的数字表面模型(DSM)对该无人机可见光影像进行了详细分类，得到了较传统方法更好的分类结果；然后基于一般性规律，建立了地表可通行性判断条件与通行速度计算公式；再通过引入分类结果以及分类的不确定性因子，对A*算法进行了改进。基于改进的A*算法实现了实验区可通行性路径的快速搜索以及路径的可靠性评价，实验表明本文方法可得到更合理的结果。

关键词：空地协同；路径搜索；A* 算法；应急救援

基金资助：新疆兵团重大项目( 2017DB005)，新疆兵团重点领域创新团队计划项目(2016BD001)