基于模糊算法垂直泊车转向控制策略的研究

来源：上海理工大学学报杂志2015年第2期北京时间：

作者：王友楠

单位：上海师范大学 信息与机电工程学院, 上海 200234,上海师范大学 信息与机电工程学院, 上海 200234,上海师范大学 信息与机电工程学院, 上海 200234,上海师范大学 信息与机电工程学院, 上海 200234,上海师范大学 信息与机电工程学院, 上海 200234

摘要：为提高自动泊车的精度和安全性,分析了垂直泊车的运动特性,以车辆的初始位置及泊车过程中的转向角控制为关键参数,建立了自动垂直泊车的运动模型.在Simulink环境中建立了基于模糊算法的垂直泊车转向控制仿真模型,生成了模糊规则,分析了车辆初始位置、初始角度、初始运动速度对车辆运动轨迹的影响.仿真结果显示,改变初始坐标及初始角度都会影响自动垂直泊车入库效果,确定了一次性顺利入库的最小初始位置,该数值可用来设计最紧凑停车库.该模糊算法控制灵敏且无超调.

关键词：自动垂直泊车;控制策略;模糊算法

基金资助：上海市地方院校能力建设计划项目(12160503000)