极限工况下车道保持系统的行驶稳定性研究

来源：上海理工大学学报杂志2015年第2期北京时间：

作者：单崚杉

单位：上海理工大学 机械工程学院, 上海 200093,上海理工大学 机械工程学院, 上海 200093

摘要：车道保持控制系统可以辅助驾驶员对车辆的操纵,避免其发生偏离车道、碰撞障碍物等危险情况,通常认为该系统工作在轮胎的线性区段.然而,车道保持中的关键控制变量(方向偏差和侧向偏差)与车辆稳定性关系密切,能够在极限工况下起到稳定车辆的作用.为此,设计了基于人工势场法的车道保持控制算法,在线性车辆模型的基础上将线性轮胎模型扩展为非线性轮胎模型.仿真结果表明,当车辆受到突然的转向干扰时,车道保持控制算法在极限工况下依然能使车辆有效跟踪目标路径,并且保持车辆的稳定性.

关键词：车道保持;行驶稳定;人工势场;非线性轮胎

基金资助：上海市科研创新重点资助项目(12ZZ145)