基于肌电触发的上肢康复训练机器人的实现

来源：上海理工大学学报杂志2015年第4期北京时间：

作者：方又方

单位：上海理工大学 医疗器械与食品学院, 上海 200093,上海理工大学 医疗器械与食品学院, 上海 200093,上海理工大学 医疗器械与食品学院, 上海 200093,上海理工大学 医疗器械与食品学院, 上海 200093,上海理工大学 医疗器械与食品学院, 上海 200093,上海理工大学 医疗器械与食品学院, 上海 200093

摘要：在三自由度中央驱动式上肢康复训练机器人样机的基础上,通过提取患者的肌电信号,设计了一种肌电触发的助力训练控制方案,达到帮助上肢功能障碍患者进行助力康复训练的目的.运用多种电子技术,提取桡侧腕屈肌和尺侧腕屈肌这一对拮抗肌的表面肌电信号,结合运动系统的分层多核控制方案,实现对患者肌电信号的检测和处理,根据患者的运动意图提供相应的助力动作,实现肌电触发的助力训练模式.进行了肌电信号识别实验和速度调节验证实验,验证了肌电触发的速度可调式助力训练方案的可行性.

关键词：上肢康复机器人;肌电信号;助力训练;中央驱动;分层控制

基金资助：上海市科技支撑项目(12441903400)