迭代学习在多智能体编队中的控制研究

来源：上海理工大学学报杂志2016年第1期北京时间：

作者：吴垠

单位：南开大学 计算机与控制工程学院, 天津 300071;南开大学 天津市智能机器人技术重点实验室, 天津 300071,南开大学 计算机与控制工程学院, 天津 300071;南开大学 天津市智能机器人技术重点实验室, 天津 300071,南开大学 计算机与控制工程学院, 天津 300071;南开大学 天津市智能机器人技术重点实验室, 天津 300071,南开大学 计算机与控制工程学院, 天津 300071;南开大学 天津市智能机器人技术重点实验室, 天津 300071

摘要：针对具有控制时延的非线性多智能体系统模型,设计了一种能够实现其稳定编队的迭代学习控制算法.首先,建立单个智能体的动态特性,根据多智能体的拓扑连接结构,将多智能体编队控制问题转化为跟踪问题.其次,针对每个智能体设计形式统一的迭代学习控制器,根据每个智能体不同的动态特性,选取合适的学习增益矩阵.最后,基于λ范数理论证明了算法的收敛性.由于该迭代学习控制算法放宽了对迭代初值的限定,使其达到在任意常值初态条件下的稳定控制,从而满足了各个智能体在初始位置随机分布时的编队控制要求.仿真结果证明了文中所给算法的有效性.

关键词：迭代学习控制;多智能体系统;编队控制

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61273138,61573200);天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17400,14JCYBJC18700,14JCZDJC39300)