一种自适应搜索的足球机器人定位方法
来源：上海理工大学学报杂志2016年第3期北京时间：
作者：彭为微
单位：上海理工大学医疗器械与食品学院, 上海 200093,上海理工大学光电信息与计算机工程学院, 上海 200093
摘要：基于目前结构环境下的机器人定位问题,将机器人定位的概率问题转换为有限空间范围内的极小值搜索问题,实现了一种新的基于机器自学习的搜索方法.为了保证定位的实时性与定位精度,提出了一个能自动调整搜索步长的自适应搜索算法,解决了RoboCup中型组足球机器人的自定位问题,并在实际环境中完成了算法有效性测试.
关键词：自定位;全向移动机器人;全景成像;扩展卡尔曼滤波器;自适应搜索
基金资助：国家自然科学基金资助项目(61202376)
