基于激光测距的船体分段焊缝自主寻位

来源：上海理工大学学报杂志2017年第2期北京时间：

作者：刘源

单位：上海理工大学 材料科学与工程学院, 上海 200093,上海理工大学 材料科学与工程学院, 上海 200093,江苏北人机器人系统股份有限公司, 苏州 215021,江苏北人机器人系统股份有限公司, 苏州 215021;上海交通大学 材料科学与工程学院, 上海 200240,江苏北人机器人系统股份有限公司, 苏州 215021

摘要：采用激光测距传感器扫描船体格子间型结构件工件的各个侧面，得到特征点，经算法处理生成离线机器人程序.基于该焊缝寻位方法，将柔性化的焊缝寻位技术集成于机器人平台载体，并利用C#语言开发了一套可用于格子间型件焊缝寻位的软硬件系统.该系统能精确地实现焊缝轨迹的自主寻位，系统精度为0.4 mm，重定位精度为0.16 mm.实现了格子间型件非接触式快速寻找焊缝的功能，大大缩短了焊缝寻位时间.

关键词：柔性化焊接;焊缝寻位;激光测距;船体分段