小型双足机器人直行步态的并行规划策略研究

来源：上海理工大学学报杂志2017年第6期北京时间：

作者：严志伟

单位：上海理工大学 机械工程学院, 上海 200093,上海理工大学 机械工程学院, 上海 200093,美钻能源科技(上海)有限公司, 上海 200941,上海理工大学 机械工程学院, 上海 200093

摘要：根据人体结构设计了小型舵机驱动双足机器人，采用D-H方法建立其位姿数学模型，利用5次多项式插值的方法规划出踝关节和髋关节的位置-时间函数，对髋关节踝关节轨迹进行代数解析得到每个关节的转角-时间函数.提出双足机器人直行步态并行规划策略，即将关节转角-时间函数分别导入ADAMS虚拟样机和实际物理样机，虚拟样机和物理样机同时测试规划的步态数据.通过实验验证，并行规划策略可以并行比较运动仿真直行步态和物理样机直线行走状态.

关键词：小型双足机器人;步态规划;并行规划策略

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51375314）