基于网络的液压马达伺服位置系统自适应鲁棒积分控制

来源：上海理工大学学报杂志2021年第4期北京时间：

作者：沈伟，刘帅，武毅

单位：上海理工大学 机械工程学院，上海 200093,上海理工大学 机械工程学院，上海 200093,中国船舶集团公司 第七〇三研究所，哈尔滨 150000

摘要：针对基于网络的液压伺服控制系统面临的网络延时和阀控马达建模结构不确定性问题，提出了基于Pade定理和反步推导方法合成的误差符号鲁棒积分自适应控制器。该控制器使用Pade定理近似处理时变网络引起的延时，降低延时对控制系统跟踪性能的影响，应用自适应率逼近系统结构不确定性和延时误差值，采用误差符号控制方法补偿剩余的结构不确定性。通过构造合适的Lyapunov函数，验证了闭环系统的全局稳定性，保证闭环系统所有信号的有界性和跟踪误差渐进收敛性。仿真结果表明了该控制方法的高精度跟踪性能。

关键词：电液伺服系统;自适应鲁棒积分;反步控制;时变网络延迟;Lyapunov函数

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51975376）