基于扩展观测器的电液负载模拟器自适应鲁棒控制

来源：上海理工大学学报杂志2021年第6期北京时间：

作者：邹璇，刘鑫宇，赵海鸣，沈伟

单位：中国船舶集团公司第七〇三研究所，哈尔滨 150000,上海理工大学 机械工程学院，上海 200093,上海理工大学 机械工程学院，上海 200093,上海理工大学 机械工程学院，上海 200093

摘要：针对电液负载模拟器中传感器测量噪声干扰和未知的外部扰动引起的跟踪精度不高的问题，提出了一种基于扩展观测器的自适应鲁棒控制器。利用扩展观测器估计系统中未知的模型不确定性并进行补偿，同时，在观测器和控制器的自适应模型补偿器设计中，将实际状态值替换为相应的期望信号值，以减少测量噪声的干扰，控制器和扩展观测器中的系统参数均通过参数自适应得到。利用Lyapunov理论进行了闭环系统的稳定性分析。仿真结果表明，在不存在外部扰动的情况下，所提出的控制器能够达到更高的跟踪精度，而在存在外部扰动的情况下，所提出的控制器不仅保持了良好的跟踪性能，同时具有较强的鲁棒性。

关键词：电液负载模拟器;自适应鲁棒控制;扩展观测器;外部扰动

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51975376)；上海市自然科学基金资助项目 (19ZR1435400)