多AUV水下协作搜索研究现状与展望

来源：上海理工大学学报杂志2022年第5期北京时间：

作者：朱大奇，庞文，任科蒙

单位：上海理工大学 机械工程学院，上海 200093,上海海事大学 物流工程学院，上海 201306,上海理工大学 机械工程学院，上海 200093

摘要：随着各国对海洋研究的不断深入，海上作业越来越频繁，作为探索海洋的重要工具，自治水下机器人（autonomous underwater vehicle，AUV）在海事搜索方面的发展也越来越受到关注。多AUV协作搜索控制作为多AUV研究的主要方向之一，在促进海洋科学与工程技术进步、海洋资源探测与开发、国家海防安全与海洋战略实施等方面有着十分重要的意义。首先，综述了近些年来多AUV协作搜索控制的国内外研究现状；然后，从AUV自身和环境的外界约束，以及海洋探测等方面，分析了多AUV水下协作搜索控制研究所面临的技术难点和存在的问题；最后，通过分析当前多AUV协作搜索控制的进展和实际需要，对多AUV协作搜索系统的发展趋势进行了探讨。

关键词：自治水下机器人;任务分配;编队控制;水下围捕;路径规划;轨迹跟踪;水下目标识别

基金资助：国家自然科学基金重点资助项目（62033009）；国家重点研发计划（2021YFC2801300）；上海市科技创新行动计划（20510712300, 21DZ2293500）