基于社区性训练的助行康复系统研究与实现

来源：上海理工大学学报杂志2024年第3期北京时间：

作者：邹任玲，汪航，刘二宁，尹学志，张书扬，关晨露，胡秀枋

单位：上海理工大学 健康科学与工程学院，上海 200093,上海理工大学 健康科学与工程学院，上海 200093,上海理工大学 健康科学与工程学院，上海 200093,上海贝瑞电子科技有限公司，上海 201112,上海理工大学 健康科学与工程学院，上海 200093,上海理工大学 健康科学与工程学院，上海 200093,上海理工大学 健康科学与工程学院，上海 200093

摘要：为了循序渐进地恢复脊髓损伤患者受损部分神经及下肢运动功能，在已有早期减重步行训练的基础上，增加减重模式下空间运动功能。构建可根据患者下肢运动功能损伤程度实现不同模式康复训练、状态监测和助行功能的系统，进行包括减重、助行装置、移动平台和控制模块的结构设计。集成平地行走和上下楼梯训练步态轨迹模型，通过对比正常髋、膝关节的运动角度数据，验证应用该轨迹的可行性与合理性，并进行了设定行走路线的社区任务导向性训练轨迹规划试验。研究结果表明，助行系统支持患者自主设定模拟社区任意行走模式，有助于帮助患者恢复部分肢体运动功能，以尽快融入社会。

关键词：脊髓损伤;足底驱动式助行器;步态训练;社区性行走;控制系统

基金资助：上海市“科技创新行动计划”项目（21S31906000）；国家自然科学基金资助项目（61473193）；上海理工大学医工交叉项目（10-19-308-505）